ROBOT DE LABERINTO

En la electrónica existen componentes que se utilizan para realizar muchas tareas sobre robótica, para comenzar con la implementación sobre el robot de laberinto, se elaboró como prueba un pequeño diseño con sensores infrarrojos, motores de celulares, llanta loca, circuitos integrados, todos estos elementos principales y otros pequeños componentes se implementaron sobre una base de una caja de cd’s que simulaban un robot seguidor de línea pero se detecto un error pues los motores de celular no tenían la fuerza suficiente para hacer mover los motores y el voltaje que proporcionaban no era lo suficiente, se cambiaron por motores de autos coleccionables o bien podían haberse cambiado por motores de lectores de cd ya que tienen gran fuerza debido al juego de engranes que tienen, en este caso por decisión de los integrantes del proyecto se eligieron los motores de autos coleccionables, se coloco una batería de mas voltaje para poder proporcionar la energía necesaria y hacer que los motores se movieran. Nota: al ejemplo del robot seguidor de línea descrito en el texto no se le tomaron fotografías.
Ejemplo del robot seguidor de línea.

Para poder entender bien el concepto del robot de laberinto se tenía que saber en que forma esque se recorría dicha pista y a partir de ello deducir que mejorar a parir de lo ya establecido. Una vez entendido el concepto se pensó en un kit de trabajo llamado boe-bot, que consiste de un kit de trabajo para elaborar dicho robot, por su estructura tiene un costo alto y es mas complejo. Después de analizar todos los posibles equipos de trabajo, se llegó a la conclusión de que el mejor robot que tenia que ser implementado y al que se llevaría por nombre “ÑOÑOBOT” es el que utiliza un micro controlador ATmel, a la cual se tuvieron que comprar por separado y anexar cuatro pilas AAA, un programador USB, dos micro motores de metal, dos llantas pequeñas, cinco sensores de reflexión, una pantalla LCD de 8x2 caracteres, tres pulsadores, una llanta loca, todos estos componentes deben ser ensamblados y conectados por el programador USB hacia la computadora, se eligió este equipo porque mide aproximadamente 9.5 cm, pesa aproximadamente 83 grs, y que alcanza una velocidad de hasta 100cm/s. Dentro de la investigación que se hizo se recomienda un editor y compilador llamado AVR Studio. Junto con todo lo mencionado anteriormente y como parte de software se deben instalar los controladores que harán que la computadora en la que se programara el robot reconozca un nuevo dispositivo. Cabe mencionar que la programación es realizada en C y que los programas que acepta el robot deberán estar en hexadecimal.
Durante el periodo que ha transcurrido para realizar la investigación del robot de laberinto se han encontrado con varias alternativas que han servido para dar comienzo a dicho proyecto, dentro de las investigaciones hacia proyectos de este tipo existe una variedad en cuanto al diseño, todos con el fin de conseguir la meta que es solucionar un laberinto pero existen desventajas en muchos de ellos y las principales son: muy lentos al recorrer el laberinto y no pueden encontrar la salida en un tiempo estimado, si existen bucles en el laberinto los robots se ciclan durante el recorrido y no pueden encontrar la salida. Para este tipo de problemas existen varios métodos de resolución tal es el caso del método de la hormiga que es el más utilizado para este tipo de robots, que consiste en decidir si se ira siempre a la izquierda o siempre a la derecha según se declare en la programación con estructura de datos utilizando árboles.
La implementación del robot por parte de los alumnos encargados de dicho proyecto comenzó primeramente adquiriendo todos los componentes que se utilizarían. Cuando ya estaban todos los componentes se procedió a hacer pruebas con cada pieza para verificar si el funcionamiento era correcto, aprobada las pruebas se ensamblo el robot dando un resultado satisfactorio.
Ahora ya se tiene el robot, pero falta algo importante que es la programación, como se mencionó anteriormente se tuvieron que haber instalado los controladores para que por medio del programador el robot pueda ser programado.

Para realizar la programación se utiliza el software llamado AVR Studio en este caso se utiliza la versión 4.